bas/Настройка PID.md

Настройка PID-регуляторов для управления углами крена (roll), тангажа (pitch) и рыскания (yaw) самолета — это итеративный процесс, требующий экспериментов. Вот общая инструкция и примерные коэффициенты для Skywalker Titan (или аналогичных моделей). Учтите, что точные значения зависят от динамики вашей модели, расположения центра масс, мощности двигателей и датчиков.

---

Общие шаги настройки PID

1. Начните с P-коэффициента:

   • Увеличивайте P, пока система не начнет быстро реагировать на ошибку, но без перерегулирования или колебаний.
   • Если появляются колебания, уменьшите P и добавьте D.

2. Добавьте D-коэффициент:

   • D гасит колебания и стабилизирует систему. Увеличивайте его, пока не устраните "дрожание".

3. Добавьте I-коэффициент:

   • I устраняет статическую ошибку (например, медленный дрейф). Используйте минимальное значение, чтобы не вызвать резкие реакции.

4. Тестируйте в полете:

   • Начните с ручного управления, затем постепенно включайте автопилот на малой высоте.

---

Примерные коэффициенты (углы в градусах)

Для Skywalker Titan (или схожих моделей):

Крен (Roll)

• P: 5.0–8.0
• I: 0.1–0.3
• D: 15.0–25.0
• Фильтр D-составляющей: 10–20 Гц (чтобы уменьшить шум датчиков).

Тангаж (Pitch)

• P: 4.0–6.0
• I: 0.1–0.2
• D: 10.0–20.0

Рыскание (Yaw)

• P: 2.0–4.0
• I: 0.05–0.15
• D: 5.0–10.0

---

Пояснения

• Крен: Требует более агрессивного P и D, так как инерция вокруг продольной оси обычно меньше.
• Тангаж: Может требовать меньший P, чем крен, из-за большей инерции (зависит от расположения центра масс).
• Рыскание: Настраивается осторожно, так как самолеты часто стабилизируются по рысканию пассивно (например, килем). I помогает компенсировать боковой ветер.

---

Советы

1. Единицы измерения: Убедитесь, что ошибка угла (Setpoint - Feedback) вычисляется в градусах, и коэффициенты масштабированы правильно.
2. Тестирование:
   • Начните с коэффициентов в 2–3 раза меньше указанных и увеличивайте постепенно.
   • Используйте софт для тюнинга (например, Betaflight, ArduPilot) или логирование данных.
3. Антивиндкап: Для I-составляющей установите ограничение (например, ±10), чтобы избежать накопления ошибки.

---

Важно!

Коэффициенты сильно зависят от:

• Скорости обновления регулятора (частота 50–100 Гц идеальна).
• Точности гироскопов/акселерометров.
• Аэродинамических характеристик модели.

Всегда тестируйте настройки в безопасных условиях!