Добавить Настройка PID.md

Настройка PID.md

@@ -0,0 +1,64 @@
+Настройка PID-регуляторов для управления углами крена (roll), тангажа (pitch) и рыскания (yaw) самолета — это итеративный процесс, требующий экспериментов. Вот общая инструкция и примерные коэффициенты для Skywalker Titan (или аналогичных моделей). Учтите, что точные значения зависят от динамики вашей модели, расположения центра масс, мощности двигателей и датчиков.
+
+---
+
+### **Общие шаги настройки PID**
+1. **Начните с P-коэффициента**:
+   - Увеличивайте `P`, пока система не начнет быстро реагировать на ошибку, но без перерегулирования или колебаний.
+   - Если появляются колебания, уменьшите `P` и добавьте `D`.
+
+2. **Добавьте D-коэффициент**:
+   - `D` гасит колебания и стабилизирует систему. Увеличивайте его, пока не устраните "дрожание".
+
+3. **Добавьте I-коэффициент**:
+   - `I` устраняет статическую ошибку (например, медленный дрейф). Используйте минимальное значение, чтобы не вызвать резкие реакции.
+
+4. **Тестируйте в полете**:
+   - Начните с ручного управления, затем постепенно включайте автопилот на малой высоте.
+
+---
+
+### **Примерные коэффициенты (углы в градусах)**
+Для Skywalker Titan (или схожих моделей):
+
+#### **Крен (Roll)**
+- **P**: 5.0–8.0  
+- **I**: 0.1–0.3  
+- **D**: 15.0–25.0  
+- **Фильтр D-составляющей**: 10–20 Гц (чтобы уменьшить шум датчиков).
+
+#### **Тангаж (Pitch)**
+- **P**: 4.0–6.0  
+- **I**: 0.1–0.2  
+- **D**: 10.0–20.0  
+
+#### **Рыскание (Yaw)**
+- **P**: 2.0–4.0  
+- **I**: 0.05–0.15  
+- **D**: 5.0–10.0  
+
+---
+
+### **Пояснения**
+- **Крен**: Требует более агрессивного `P` и `D`, так как инерция вокруг продольной оси обычно меньше.
+- **Тангаж**: Может требовать меньший `P`, чем крен, из-за большей инерции (зависит от расположения центра масс).
+- **Рыскание**: Настраивается осторожно, так как самолеты часто стабилизируются по рысканию пассивно (например, килем). `I` помогает компенсировать боковой ветер.
+
+---
+
+### **Советы**
+1. **Единицы измерения**: Убедитесь, что ошибка угла (Setpoint - Feedback) вычисляется в градусах, и коэффициенты масштабированы правильно.
+2. **Тестирование**: 
+   - Начните с коэффициентов в 2–3 раза меньше указанных и увеличивайте постепенно.
+   - Используйте софт для тюнинга (например, Betaflight, ArduPilot) или логирование данных.
+3. **Антивиндкап**: Для `I`-составляющей установите ограничение (например, ±10), чтобы избежать накопления ошибки.
+
+---
+
+### **Важно!**
+Коэффициенты сильно зависят от:
+- Скорости обновления регулятора (частота 50–100 Гц идеальна).
+- Точности гироскопов/акселерометров.
+- Аэродинамических характеристик модели.
+
+Всегда тестируйте настройки в безопасных условиях!