diff --git a/points_2022.cpp b/points_2022.cpp
index cb2270d..0a4baa0 100644
--- a/points_2022.cpp
+++ b/points_2022.cpp
@@ -2,32 +2,33 @@
  // Данная функция выполняется только один раз при запуске программы
 // (при подаче питания на плату, перепрошивке, или нажатии кнопки reset)
 void Task4_solution::init(HardwareSerial * a_Serial) {
-  debug_serial = a_Serial;
-  // Примеры вывода в отладочную консоль
-  printtoDebugSerial("Hello team!");
-  printtoDebugSerial(String(3.1415926));
-  // Путевые точки в произвольном порядке
-  _PointsArray[0] = FlyPoints(0, 250, 70);
-  _PointsArray[1] = FlyPoints(0, 500, 90);
-  _PointsArray[2] = FlyPoints(250, 500, 70);
-  _PointsArray[3] = FlyPoints(500, 500, 70);
-  _PointsArray[4] = FlyPoints(250, 250, 90);
-  _PointsArray[5] = FlyPoints(250, 250, 80);
-  _PointsArray[6] = FlyPoints(500, 0, 70);
-  _PointsArray[7] = FlyPoints(500, -250, 90);
-  _PointsArray[8] = FlyPoints(250, -250, 70);
+    debug_serial = a_Serial;
+    // Примеры вывода в отладочную консоль
+    printtoDebugSerial("Hello team!");
+    printtoDebugSerial(String(3.1415926));
+    // Путевые точки в произвольном порядке
+    _PointsArray[0] = FlyPoints(0, 250, 70);
+    _PointsArray[1] = FlyPoints(0, 500, 90);
+    _PointsArray[2] = FlyPoints(250, 500, 70);
+    _PointsArray[3] = FlyPoints(500, 500, 70);
+    _PointsArray[4] = FlyPoints(250, 250, 90);
+    _PointsArray[5] = FlyPoints(250, 250, 80);
+    _PointsArray[6] = FlyPoints(500, 0, 70);
+    _PointsArray[7] = FlyPoints(500, -250, 90);
+    _PointsArray[8] = FlyPoints(250, -250, 70);
+
+    _PointsArray[9] = FlyPoints(0, -250, 90);
+    _PointsArray[10] = FlyPoints(0, -250, 80);
+    _PointsArray[11] = FlyPoints(0, -500, 70);
+    _PointsArray[12] = FlyPoints(-250, -500, 80);
+    _PointsArray[13] = FlyPoints(-250, -250, 70);
+    _PointsArray[14] = FlyPoints(-500, 0, 90);
+    _PointsArray[15] = FlyPoints(-500, 250, 80);
+    _PointsArray[16] = FlyPoints(-250, 500, 80);
+    _PointsArray[17] = FlyPoints(-250, 250, 80);
+    _PointsArray[18] = FlyPoints(0, 0, 90);
+    _PointsArray[19] = FlyPoints(0, 0, 80);
 }
-_PointsArray[9] = FlyPoints(0, -250, 90);
-_PointsArray[10] = FlyPoints(0, -250, 80);
-_PointsArray[11] = FlyPoints(0, -500, 70);
-_PointsArray[12] = FlyPoints(-250, -500, 80);
-_PointsArray[13] = FlyPoints(-250, -250, 70);
-_PointsArray[14] = FlyPoints(-500, 0, 90);
-_PointsArray[15] = FlyPoints(-500, 250, 80);
-_PointsArray[16] = FlyPoints(-250, 500, 80);
-_PointsArray[17] = FlyPoints(-250, 250, 80);
-_PointsArray[18] = FlyPoints(0, 0, 90);
-_PointsArray[19] = FlyPoints(0, 0, 80);
 /*
 ### УЧАСТНИКАМ ОЛИМПИАДЫ - Основная функция отправки пакета значений крена и
 , →
@@ -36,110 +37,105 @@ _PointsArray[19] = FlyPoints(0, 0, 80);
 , →
  Гц.
 */
-SignalBody Task4_solution::Task8_in_the_loop(Skywalker2015PacketTelemetry, →
-  a_telemetry) {
-  /* a_telemetry - структура данных, полученная с симулятора. Она содержит
-  , →
-   текущие параметры БЛА
-  a_telemetry.L - координата Х (север) [м]
-  a_telemetry.Z - координата Z (восток) [м]
-  a_telemetry.H - координата Y (высота) [м]
-  a_telemetry.Psi - угол рысканья [град]
-  a_telemetry.Gam - Угол крена [град]
-  a_telemetry.Tan - Угол тангажа [град]
-  a_telemetry.V - Скорость полета БЛА [м/с]
-  a_telemetry.Vx1 - Продольная скорость [м/с]
-  a_telemetry.Vz1 - Поперечная скорость [м/с]
-  a_telemetry.Vy1 - Вертикальная скорость [м/с]
-  a_telemetry.wx - Угловая скорость вокруг продольной оси [1/с]
-  a_telemetry.wy - Угловая скорость вокруг вертикальной оси [1/с]
-  a_telemetry.wz - Угловая скорость вокруг поперечной оси [1/с]
-  */
-  // РЕКОМЕНДУЕМЫЙ АЛГОРИТМ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ 4
-  //
-  SignalBody _ans; // Структура которая отсылается на симулятор
-  // Проверить близость БЛА к текущей путевой точке. Изменить путевую точку при
-  , →
-  необходимости
-  _Point_Index = GetNowPointIndex(a_telemetry.L, a_telemetry.Z, a_telemetry.H);
-  // Через координаты путевой точки и текущего местоположения БЛА найти, направление на путевую точку(пеленг)
-  _ans.Gamma_direct = PointsFlyGam(_Point_Index, a_telemetry.L, a_telemetry.Z, , →
-    a_telemetry.Psi);
-  // Рассчитать необходимое изменение угла курса
-  // Рассчитать требуемый угол крена (для регулирования курса)
-  // На основе текущей высоты БЛА и заданной высоты путевой точки рассчитать, необходимое изменение высоты
-  _ans.Tang_direct = PointsFlyTan(a_telemetry.H, a_telemetry.Vy1, , →
-    _Point_Index);
-  // Рассчитать требуемый угол тангажа (для регулирования высоты)
-  //_ans.Gamma_direct = 0; // заданный угол крена
-  //_ans.Tang_direct = 0; // заданный угол тангажа
+SignalBody Task4_solution::Task8_in_the_loop(Skywalker2015PacketTelemetry a_telemetry) {
+    /* a_telemetry - структура данных, полученная с симулятора. Она содержит
+    , →
+     текущие параметры БЛА
+    a_telemetry.L - координата Х (север) [м]
+    a_telemetry.Z - координата Z (восток) [м]
+    a_telemetry.H - координата Y (высота) [м]
+    a_telemetry.Psi - угол рысканья [град]
+    a_telemetry.Gam - Угол крена [град]
+    a_telemetry.Tan - Угол тангажа [град]
+    a_telemetry.V - Скорость полета БЛА [м/с]
+    a_telemetry.Vx1 - Продольная скорость [м/с]
+    a_telemetry.Vz1 - Поперечная скорость [м/с]
+    a_telemetry.Vy1 - Вертикальная скорость [м/с]
+    a_telemetry.wx - Угловая скорость вокруг продольной оси [1/с]
+    a_telemetry.wy - Угловая скорость вокруг вертикальной оси [1/с]
+    a_telemetry.wz - Угловая скорость вокруг поперечной оси [1/с]
+    */
+    // РЕКОМЕНДУЕМЫЙ АЛГОРИТМ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ 4
+    //
+    SignalBody _ans; // Структура которая отсылается на симулятор
+    // Проверить близость БЛА к текущей путевой точке. Изменить путевую точку при необходимости
+    _Point_Index = GetNowPointIndex(a_telemetry.L, a_telemetry.Z, a_telemetry.H);
+    // Через координаты путевой точки и текущего местоположения БЛА найти, направление на путевую точку(пеленг)
+    _ans.Gamma_direct = PointsFlyGam(_Point_Index, a_telemetry.L, a_telemetry.Z, a_telemetry.Psi);
+    // Рассчитать необходимое изменение угла курса
+    // Рассчитать требуемый угол крена (для регулирования курса)
+    // На основе текущей высоты БЛА и заданной высоты путевой точки рассчитать, необходимое изменение высоты
+    _ans.Tang_direct = PointsFlyTan(a_telemetry.H, a_telemetry.Vy1, _Point_Index);
+    // Рассчитать требуемый угол тангажа (для регулирования высоты)
+    //_ans.Gamma_direct = 0; // заданный угол крена
+    //_ans.Tang_direct = 0; // заданный угол тангажа
+
+    // Отправляем команды на симулятор
+    // БЛА будет пытаться выдерживать заданные углы крена и тангажа
+    return _ans;
 }
-// Отправляем команды на симулятор
-// БЛА будет пытаться выдерживать заданные углы крена и тангажа
-return _ans;
 float roll_err_last = 0;
 float Task4_solution::GammaReg(float Psi, float Psi_dir) {
-  float Kpsi = 1.6;
-  float roll_err = AngDefines(Psi - Psi_dir);
-  float gamma_cmd = 2.0 * roll_err + 35 * (roll_err - roll_err_last);
-  roll_err_last = roll_err;
-  gamma_cmd = constrain(gamma_cmd, -30, 30);
-  return gamma_cmd;
+    float Kpsi = 1.6;
+    float roll_err = AngDefines(Psi - Psi_dir);
+    float gamma_cmd = 2.0 * roll_err + 35 * (roll_err - roll_err_last);
+    roll_err_last = roll_err;
+    gamma_cmd = constrain(gamma_cmd, -30, 30);
+    return gamma_cmd;
 }
 float Task4_solution::HeightReg(float Yg, float Vy, float Hz) {
-  float K_H = 0.56;
-  float K_vy_1 = 7.7591;
-  float K_vy_2 = 9.8941;
-  float kh1 = constrain(K_H * (Hz - Yg), -7.5, 7.5);
-  float _Pitch_direct = constrain((kh1 * K_vy_1 - Vy * K_vy_2), -20, 20);
-  return _Pitch_direct;
+    float K_H = 0.56;
+    float K_vy_1 = 7.7591;
+    float K_vy_2 = 9.8941;
+    float kh1 = constrain(K_H * (Hz - Yg), -7.5, 7.5);
+    float _Pitch_direct = constrain((kh1 * K_vy_1 - Vy * K_vy_2), -20, 20);
+    return _Pitch_direct;
 }
-float Task4_solution::ToPointXY(float _Xt, float _Yt, float a_Xg, float a_Zg, , →
-  float Psi) {}
-float Psi_cmd = -atan2(a_Zg - _Yt, a_Xg - _Xt);
-Psi_cmd *= 57.3;
-return GammaReg(Psi, Psi_cmd);
-float Task4_solution::PointsFlyGam(const size_t & a_Point_index, float _Xt, float, →
-  _Yt, float Psi) {
-  float Xg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].North;
-  float Zg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].East;
-  return ToPointXY(_Xt, _Yt, Xg_cmd, Zg_cmd, Psi);
+float Task4_solution::ToPointXY(float _Xt, float _Yt, float a_Xg, float a_Zg, float Psi) {
+    float Psi_cmd = -atan2(a_Zg - _Yt, a_Xg - _Xt);
+    Psi_cmd *= 57.3;
+    return GammaReg(Psi, Psi_cmd);
+}
+float Task4_solution::PointsFlyGam(const size_t & a_Point_index, float _Xt, float _Yt, float Psi) {
+    float Xg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].North;
+    float Zg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].East;
+    return ToPointXY(_Xt, _Yt, Xg_cmd, Zg_cmd, Psi);
 }
 float Task4_solution::PointsFlyTan(float H, float Vy,
-  const size_t & a_Point_index) {
-  float H_z = _PointsArray[_Point_Index].Height;
-  return HeightReg(H, Vy, H_z);
+    const size_t & a_Point_index) {
+    float H_z = _PointsArray[_Point_Index].Height;
+    return HeightReg(H, Vy, H_z);
 }
 size_t Task4_solution::GetNowPointIndex(float X, float Z, float H) {
-  size_t max_index = sizeof(_PointsArray) / sizeof(_PointsArray[0]);
-  float Xg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].North;
-  float Zg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].East;
-  float Yg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].Height;
-  float delX = Xg_cmd - X;
-  float delY = Zg_cmd - Z;
-  float delZ = Yg_cmd - H;
-  float Size = sqrtf(pow(delX, 2) + pow(delY, 2) + pow(delZ, 2));
-  // Calculate crosstrack error
-  float x_og = 0.0;
-  float z_og = 0.0;
-  if (_Point_Index > 0) {
-    x_og = _PointsArray[_Point_Index - 1].North;
-    z_og = _PointsArray[_Point_Index - 1].East;
-  } else {
-    x_og = _PointsArray[max_index - 1].North;
-    z_og = _PointsArray[max_index - 1].East;
-  }
-  float relx = X - x_og;
-  float rely = Z - z_og;
-  float delx = Xg_cmd - x_og;
-  float dely = Zg_cmd - z_og;
-  float U = (relx * delx + rely * dely) / (delx * delx + dely * dely);
-  float cte = (rely * delx - relx * dely) / (delx * delx + dely * dely);
-  if (Size < 7.0) {
-    _Point_Index++;
-  }
-  if (_Point_Index >= max_index) {
-    _Point_Index = 0;
-  }
-  return _Point_Index;
+    size_t max_index = sizeof(_PointsArray) / sizeof(_PointsArray[0]);
+    float Xg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].North;
+    float Zg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].East;
+    float Yg_cmd = _PointsArray[_Point_Index].Height;
+    float delX = Xg_cmd - X;
+    float delY = Zg_cmd - Z;
+    float delZ = Yg_cmd - H;
+    float Size = sqrtf(pow(delX, 2) + pow(delY, 2) + pow(delZ, 2));
+    // Calculate crosstrack error
+    float x_og = 0.0;
+    float z_og = 0.0;
+    if (_Point_Index > 0) {
+        x_og = _PointsArray[_Point_Index - 1].North;
+        z_og = _PointsArray[_Point_Index - 1].East;
+    } else {
+        x_og = _PointsArray[max_index - 1].North;
+        z_og = _PointsArray[max_index - 1].East;
+    }
+    float relx = X - x_og;
+    float rely = Z - z_og;
+    float delx = Xg_cmd - x_og;
+    float dely = Zg_cmd - z_og;
+    float U = (relx * delx + rely * dely) / (delx * delx + dely * dely);
+    float cte = (rely * delx - relx * dely) / (delx * delx + dely * dely);
+    if (Size < 7.0) {
+        _Point_Index++;
+    }
+    if (_Point_Index >= max_index) {
+        _Point_Index = 0;
+    }
+    return _Point_Index;
 }
\ No newline at end of file