Обновить pilot.cpp

pilot.cpp

@@ -113,7 +113,7 @@ float integral_err = 0.05f;
 
 float Task_solution::GammaReg(float Psi, float Psi_dir) {
     float roll_err = AngDefines(Psi - Psi_dir);
-    integral_err += roll_err * 10.f;
+    integral_err += roll_err * 10.f; // ошибка: 10.f вместо 0.01f
     integral_err = constrain(integral_err, -50.f, 50.f);
     float gamma_cmd = 2.0f * roll_err + (Ki * integral_err) + 35.f * (roll_err - roll_err_last);
     roll_err_last = roll_err;
@@ -130,8 +130,6 @@ float Task_solution::HeightReg(float Yg, float Vy, float Hz) {
     return Pitch_direct;
 }
 
-
-
 String HandleMessages() {
     String err;
     if (ReceiveNewMessage(err)) {
@@ -142,8 +140,8 @@ String HandleMessages() {
 
 String uartBuffer;
 bool ReceiveNewMessage(String &err) {
-    while (Serial.available() > 0) {
-        if (const char c = Serial.read(); c == '\n') { // Ожидание конца строки
+    while (Serial2.available() > 0) {
+        if (const char c = Serial2.read(); c == '\n') { // Ожидание конца строки
             if (uartBuffer.length() <= 1) {
                 printDebugMessage("Invalid message");
             }